zhengxinandCursor
851e347cf5
纳入固件源码、屏幕组件、nand_xfer 工具和文档。忽略本机构建产物、sdkconfig，以及含本机路径的依赖锁。 Co-authored-by: Cursor <[email protected]>
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# 车机 & 机器人蓝牙指令测试文档
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本文档用于蓝牙协议联调与测试。**所有完整帧中的 CRC16 均按下方计算规则得出**。
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## 一、协议约定
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### 1. 帧结构
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| 字段 | 帧头 | 类(Cmd) | 指令 | 动作/参数 | 方向等 | CRC16 | 帧尾 |
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|--------|------|---------|------|-----------|--------|-------|------|
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| 长度 | 1 | 2 | 2 | 视指令 | 视指令 | 2 | 1 |
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| 取值 | 0xAA | 大端 | 大端 | — | — | 见下节 | 0x55 |
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### 2. CRC16 计算规则
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与工程内 `main/ALGORITHM/crc.c` 中 `crc16_ccitt_calculate()` 行为一致，本文档中**所有完整帧的 CRC16 均按下列规则计算并填入**。
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- **算法**：CRC16-CCITT
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- **多项式**：0x1021
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- **初始值**：0xFFFF
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- **校验范围**：从**帧头（0xAA）到 CRC 前一字节**（不含 CRC 两字节、不含帧尾 0x55）
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- **字节序**：CRC 结果 2 字节按**大端**填入帧（高字节在前，低字节在后）
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- **无反转、无异或**：计算得到的 16 位值直接取高 8 位、低 8 位写入
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**计算步骤**：从 0xFFFF 开始，按字节顺序对“校验范围”内每一字节做迭代：当前 CRC 高 8 位与数据字节异或后，若最高位为 1 则左移 1 位再异或 0x1021，否则仅左移 1 位；重复 8 位后得到更新后的 CRC。全部字节处理完后得到的 16 位值，高字节、低字节依次写入帧。
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### 3. 方向 (direction)
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| 值 | 含义 |
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|-------|----------------|
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| 0x00 | 电机无动作 |
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| 0x01 | 电机转向主驾 |
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| 0x02 | 电机转向副驾 |
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| 0x03 | 电机转向后背 |
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| 0x04 | 主驾+副驾 |
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| 0x05 | 左后唤醒 |
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| 0x06 | 右后唤醒 |
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| 0x07 | 行驶中转头 180° |
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### 4. 类 (Cmd)
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- **0xFFFE**：车机下发指令 (Cmd)
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- **0xFFFF**：机器人反馈 (Feedback)
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## 二、指令类协议 (Play_stick, Cmd=0xFFFE, 指令=0x0001)
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帧格式：`帧头(1) + 类(2) + 指令(2) + 动作Action_id(2) + 方向(1) + CRC16(2) + 帧尾(1)`
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CRC16 按上述规则对前 8 字节计算。
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### 2.1 无方向指令 (direction=0x00)
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| 序号 | 指令名称 | Action_id | 完整帧 (十六进制，含 CRC16) |
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|------|----------------|-----------|-----------------------------|
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| 1.1 | 驾车出发 | 0x0001 | AA FF FE 00 01 00 01 00 D7 40 55 |
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| 1.2 | 开始播放音乐 | 0x0002 | AA FF FE 00 01 00 02 00 82 13 55 |
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| 1.3 | 暂停播放音乐 | 0x0003 | AA FF FE 00 01 00 03 00 B1 22 55 |
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| 1.4 | 停止播放音乐 | 0x0004 | AA FF FE 00 01 00 04 00 28 B5 55 |
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| 1.5 | 播放音乐中（表情 40%~75% 循环） | 0x0005 | AA FF FE 00 01 00 05 00 1B 84 55 |
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| 1.6 | 冷风 | 0x0006 | AA FF FE 00 01 00 06 00 4E D7 55 |
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| 1.7 | 暖风 | 0x0007 | AA FF FE 00 01 00 07 00 7D E6 55 |
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| 1.8 | 打开窗户 | 0x0008 | AA FF FE 00 01 00 08 00 6D D8 55 |
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| 1.9 | 开始充电 | 0x0009 | AA FF FE 00 01 00 09 00 5E E9 55 |
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| 1.10 | 完成充电 | 0x000A | AA FF FE 00 01 00 0A 00 0B BA 55 |
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| 1.11 | 接听电话 | 0x000B | AA FF FE 00 01 00 0B 00 38 8B 55 |
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| 1.12 | 挂断电话 | 0x000C | AA FF FE 00 01 00 0C 00 A1 1C 55 |
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| 1.13 | 开始导航 | 0x000D | AA FF FE 00 01 00 0D 00 92 2D 55 |
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| 1.14 | 结束导航 | 0x000E | AA FF FE 00 01 00 0E 00 C7 7E 55 |
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| 1.15 | 露营模式 | 0x000F | AA FF FE 00 01 00 0F 00 F4 4F 55 |
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| 1.16 | 小憩模式 | 0x0010 | AA FF FE 00 01 00 10 00 E7 02 55 |
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| 1.17 | 洗车模式 | 0x0011 | AA FF FE 00 01 00 11 00 D4 33 55 |
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| 1.18 | 迎宾模式 | 0x0012 | AA FF FE 00 01 00 12 00 81 60 55 |
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| 1.19 | 唤醒机器人 | 0x0013 | AA FF FE 00 01 00 13 00 B2 51 55 |
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| 1.20 | 到达 | 0x0014 | AA FF FE 00 01 00 14 00 2B C6 55 |
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| 1.21 | 哨兵模式guard | 0x0015 | AA FF FE 00 01 00 15 00 18 F7 55 |
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| 1.22 | 哨兵模式protect| 0x0016 | AA FF FE 00 01 00 16 00 4D A4 55 |
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| 1.23 | 冥想 | 0x0017 | AA FF FE 00 01 00 17 00 7E 95 55 |
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| 1.24 | 星座 | 0x0018 | AA FF FE 00 01 00 18 00 6E AB 55 |
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| 1.24 | 抽签 | 0x0019 | AA FF FE 00 01 00 19 00 5D 9A 55 |
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电机微调代码
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1.向主驾微调 | AA FF FE 00 01 00 00 11 E6 61 55|
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1.向副驾微调 | AA FF FE 00 01 00 00 12 D6 02 55 |
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### 2.2.1 带方向指令（direction 置 0x00 变体）
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上述 2.2 中指令的**方向字节统一置为 0x00**（电机无动作）、并重新计算 CRC16 后的完整帧，便于测试“仅动作、不转向”场景。
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| 序号 | 指令名称 | Action_id | direction | 完整帧 (十六进制，含 CRC16) |
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|--------|--------------------|-----------|-----------|-----------------------------|
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| 1.2.1 | 主驾唤醒 | 0x0020 | 0x00 | AA FF FE 00 01 00 20 00 E2 97 55 |
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| 1.2.2 | 副驾唤醒 | 0x0021 | 0x00 | AA FF FE 00 01 00 21 00 D1 A6 55 |
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| 1.2.3 | 主驾系安全带 | 0x0022 | 0x00 | AA FF FE 00 01 00 22 00 84 F5 55 |
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| 1.2.4 | 副驾系安全带 | 0x0023 | 0x00 | AA FF FE 00 01 00 23 00 B7 C4 55 |
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| 1.2.5 | 震惊(turn_to_back)| 0x0024 | 0x00 | AA FF FE 00 01 00 24 00 2E 53 55 |
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| 1.2.6 | 查看后排 | 0x0025 | 0x00 | AA FF FE 00 01 00 25 00 1D 62 55 |
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| 1.2.7 | 主驾开门 | 0x0026 | 0x00 | AA FF FE 00 01 00 26 00 48 31 55 |
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| 1.2.8 | 副驾开门 | 0x0027 | 0x00 | AA FF FE 00 01 00 27 00 7B 00 55 |
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| 1.2.9 | 全车开门 | 0x0028 | 0x00 | AA FF FE 00 01 00 28 00 6B 3E 55 |
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| 1.2.10 | 主驾未系好安全带 | 0x0029 | 0x00 | AA FF FE 00 01 00 29 00 58 0F 55 |
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| 1.2.11 | 副驾未系好安全带 | 0x002A | 0x00 | AA FF FE 00 01 00 2A 00 0D 5C 55 |
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| 1.2.12 | 主驾开窗 | 0x002B | 0x00 | AA FF FE 00 01 00 2B 00 3E 6D 55 |
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| 1.2.13 | 主驾制冷 | 0x002C | 0x00 | AA FF FE 00 01 00 2C 00 A7 FA 55 |
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| 1.2.14 | 左后唤醒 | 0x002E | 0x00 | AA FF FE 00 01 00 2E 00 C1 98 55 |
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| 1.2.15 | 右后唤醒 | 0x002F | 0x00 | AA FF FE 00 01 00 2F 00 F2 A9 55 |
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| 1.2.16 | 行驶中转头 180° | 0x0030 | 0x00 | AA FF FE 00 01 00 30 00 E1 E4 55 |
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| 1.2.17 | 主驾制热 | 0x002D | 0x00 | AA FF FE 00 01 00 2D 00 94 CB 55 |
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### 2.2 带方向指令
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| 序号 | 指令名称 | Action_id | direction | 完整帧 (十六进制，含 CRC16) |
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|--------|--------------------|-----------|-----------|-----------------------------|
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| 1.2.1 | 主驾唤醒 | 0x0020 | 0x01 | AA FF FE 00 01 00 20 01 F2 B6 55 |
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| 1.2.2 | 副驾唤醒 | 0x0021 | 0x02 | AA FF FE 00 01 00 21 02 F1 E4 55 |
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| 1.2.3 | 主驾系安全带 | 0x0022 | 0x01 | AA FF FE 00 01 00 22 01 94 D4 55 |
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| 1.2.4 | 副驾系安全带 | 0x0023 | 0x02 | AA FF FE 00 01 00 23 02 97 86 55 |
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| 1.2.5 | 震惊(turn_to_back)| 0x0024 | 0x03 | AA FF FE 00 01 00 24 03 1E 30 55 |
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| 1.2.6 | 查看后排 | 0x0025 | 0x03 | AA FF FE 00 01 00 25 03 2D 01 55 |
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| 1.2.7 | 主驾开门 | 0x0026 | 0x01 | AA FF FE 00 01 00 26 01 58 10 55 |
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| 1.2.8 | 副驾开门 | 0x0027 | 0x02 | AA FF FE 00 01 00 27 02 5B 42 55 |
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| 1.2.9 | 全车开门 | 0x0028 | 0x04 | AA FF FE 00 01 00 28 04 2B BA 55 |
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| 1.2.10 | 主驾未系好安全带 | 0x0029 | 0x01 | AA FF FE 00 01 00 29 01 48 2E 55 |
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| 1.2.11 | 副驾未系好安全带 | 0x002A | 0x02 | AA FF FE 00 01 00 2A 02 2D 1E 55 |
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| 1.2.12 | 主驾开窗 | 0x002B | 0x01 | AA FF FE 00 01 00 2B 01 2E 4C 55 |
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| 1.2.13 | 主驾制冷 | 0x002C | 0x01 | AA FF FE 00 01 00 2C 01 B7 DB 55 |
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| 1.2.14 | 左后唤醒 | 0x002E | 0x05 | AA FF FE 00 01 00 2E 05 91 3D 55 |
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| 1.2.15 | 右后唤醒 | 0x002F | 0x06 | AA FF FE 00 01 00 2F 06 92 6F 55 |
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| 1.2.16 | 行驶中转头 180° | 0x0030 | 0x07 | AA FF FE 00 01 00 30 07 91 03 55 |
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| 1.2.17 | 主驾制热 | 0x002D | 0x01 | AA FF FE 00 01 00 2D 01 84 EA 55 |
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### 2.3 待机表情（随机待机表情包 action_id 0x0201-0x020A）
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| 序号 | 指令名称 | Action_id | direction | 完整帧 (十六进制，含 CRC16) |
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|--------|--------------------|-----------|-----------|-----------------------------|
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| 1.2.513 | 左转弯 | 0x0201 | 0x09 | AA FF FE 00 01 02 01 09 28 09 55 |
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| 1.2.514 | 右转弯 | 0x0202 | 0x08 | AA FF FE 00 01 02 02 08 6D 7B 55 |
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| 1.2.515 | drink coffee | 0x0203 | 0x00 | AA FF FE 00 01 02 03 00 DF 42 55 |
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| 1.2.516 | 急加速 | 0x0204 | 0x00 | AA FF FE 00 01 02 04 00 46 D5 55 |
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| 1.2.517 | 眩晕 | 0x0205 | 0x00 | AA FF FE 00 01 02 05 00 75 E4 55 |
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| 1.2.518 | 蜗牛 | 0x0206 | 0x00 | AA FF FE 00 01 02 06 00 20 B7 55 |
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| 1.2.519 | 散金币 | 0x0207 | 0x00 | AA FF FE 00 01 02 07 00 13 86 55 |
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| 1.2.520 | 唱歌 | 0x0208 | 0x00 | AA FF FE 00 01 02 08 00 03 B8 55 |
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| 1.2.521 | 庆祝 | 0x0209 | 0x00 | AA FF FE 00 01 02 09 00 30 89 55 |
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| 1.2.522 | 深呼吸/冷静 | 0x020A | 0x00 | AA FF FE 00 01 02 0A 00 65 DA 55 |
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## 三、哨兵模式 (Cmd=0xFFFE, 指令=0x0002)
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帧格式：`帧头(1) + 类(2) + 指令(2) + 动作Action_id(2) + CRC16(2) + 帧尾(1)`。CRC16 对前 8 字节计算。
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- 进入哨兵后：**先显示 guard_emojo**，约 5s 后**持续播放 protect_emojo**，直到退出哨兵模式。
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| 序号 | 指令名称 | Action_id | 完整帧 (十六进制，含 CRC16) |
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|------|------------------|-----------|-----------------------------|
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| 1.3.1 | 开启监听脉冲模式 | 0x0001 | AA FF FE 00 02 00 01 1D 8F 55 |
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| 1.3.2 | 关闭监听脉冲模式 | 0x0002 | AA FF FE 00 02 00 02 2D EC 55 |
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| 1.3.3 | 打开哨兵模式 | 0x0003 | AA FF FE 00 02 00 03 3D CD 55 |
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| 1.3.4 | 关闭哨兵模式 | 0x0004 | AA FF FE 00 02 00 04 4D 2A 55 |
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## 四、退出所有模式 (Cmd=0xFFFE, 指令=0x0003, Cancel_all_modes)
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帧格式：`帧头(1) + 类(2) + 指令(2) + 动作 Action_id(2) + CRC16(2) + 帧尾(1)`。CRC16 对前 8 字节计算。
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| 字段 | 帧头 | 类(Cmd) | 指令(Cancel_all_modes) | 动作(Action_id) | CRC16 | 帧尾 |
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|--------|------|---------|-------------------------|------------------|-------|------|
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| 长度 | 1 | 2 | 2 | 2 | 2 | 1 |
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| 取值 | 0xAA | 0xFFFE | 0x0003 | 0x0000 | 3A 9E | 0x55 |
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接收到**退出所有模式**指令后：**仅退出哨兵模式**，不处理持续播放音乐等其它持续运行表情。
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| 序号 | 指令名称 | 完整帧 (十六进制，含 CRC16) |
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|--------|------------|-----------------------------|
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| 1.4.1 | 退出所有模式 | AA FF FE 00 03 00 00 3A 9E 55 |
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## 五、调节屏幕亮度 (Cmd=0xFFFE, 指令=0x0004)
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帧格式：`帧头(1) + 类(2) + 指令(2) + 亮度(2) + CRC16(2) + 帧尾(1)`。亮度 0~100，大端。CRC16 对前 8 字节计算。
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| 示例 | 亮度值 | 完整帧 (十六进制，含 CRC16) |
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|----------|--------|-----------------------------|
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| 亮度 50 | 0x0032 | AA FF FE 00 04 00 32 A9 1F 55 |
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| 亮度 0 | 0x0000 | AA FF FE 00 04 00 00 BF 0E 55 |
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| 亮度 100 | 0x0064 | AA FF FE 00 04 00 64 93 2C 55 |
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## 六、发送日期 (Cmd=0xFFFE, 指令=0x0005)
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帧格式：`帧头(1) + 类(2) + 指令(2) + 年(2) + 月(1) + 日(1) + CRC16(2) + 帧尾(1)`。CRC16 对前 8 字节计算。
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| 示例 | 年(2) | 月 | 日 | 完整帧 (十六进制，含 CRC16) |
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|-------------|---------|------|------|-----------------------------|
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| 2026-01-28 | 0x07EA | 0x01 | 0x1C | AA FF FE 00 05 07 EA 01 1C 93 FD 55 |
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## 七、发送时间 (Cmd=0xFFFE, 指令=0x0006)
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帧格式：`帧头(1) + 类(2) + 指令(2) + 时(1) + 分(1) + 秒(1) + CRC16(2) + 帧尾(1)`。CRC16 对前 8 字节计算。
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| 示例 | 时 | 分 | 秒 | 完整帧 (十六进制，含 CRC16) |
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|-----------|------|------|------|-----------------------------|
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| 22:53:10 | 0x16 | 0x35 | 0x0A | AA FF FE 00 06 16 35 0A 1F B5 55 |
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## 八、发送城市 (Cmd=0xFFFE, 指令=0x0007)
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帧格式：`帧头(1) + 类(2) + 指令(2) + 城市名长度(2) + 城市名(UTF-8) + CRC16(2) + 帧尾(1)`。CRC16 校验范围为帧头到 CRC 前一字节（含城市名字节）。
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| 示例 | 长度 | 城市名(UTF-8) | 完整帧说明 |
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|--------|------|---------------|------------|
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| 芜湖市 | 0x0009 | 9 字节 UTF-8 | AA FF FE 00 07 00 09 E8 8A 9C E6 B9 96 E5 B8 82 [CRC16 2 字节] 55（CRC 对前 6+9=15 字节计算） |
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## 九、发送天气与温度 (Cmd=0xFFFE, 指令=0x0008)
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帧格式：`帧头(1) + 类(2) + 指令(2) + 时机(1) + 温度(2) + 天气长度(2) + 天气(UTF-8) + CRC16(2) + 帧尾(1)`。CRC16 校验范围为帧头到 CRC 前一字节。
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- 温度：Temp = 实际温度×10 + 1000（如 -4.3℃ → 957 → 0x03BD）。
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- 时机：0x00=当前，0x01~0x06=1~6 小时后。
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| 示例 | 时机 | 温度(2) | 天气 | 说明 |
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|------------|------|---------|--------|------|
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| 当前晴天 | 0x00 | 0x03BD | 晴天(6字节) | 帧头+类+指令+0x00+03 BD+00 03+E6 99 B4+[CRC16]+55，CRC 对前述全部数据计算 |
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## 十、WiFi 配网 (Cmd=0xFFFE, 指令=0x0009)
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帧格式：`帧头(1) + 类(2) + 指令(2) + Wifi_info(1) + 长度(2) + SSID/密码(x) + CRC16(2) + 帧尾(1)`。CRC16 校验范围：帧头到 CRC 前一字节（含可变长度数据）。
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- **Wifi_info**：0x00=发送 SSID，0x01=发送密码。
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- **长度**：2 字节大端，表示后续 SSID 或密码的字节数。
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- 获取到 SSID 和密码并尝试连接后，**无论连上与否**，机器人都会通过 BLE 发送 **WiFi 状态反馈**（见下方 1.10_A）。
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**示例：SSID = "11111111"，密码 = "11111111"（各 8 字节）**
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- 发 SSID：数据部分为 `00 00 08 31 31 31 31 31 31 31 31`，再计算 CRC16（对 AA FF FE 00 09 00 00 08 31 31 31 31 31 31 31 31 共 15 字节），填入 2 字节后加 55。
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- 发密码：数据部分为 `01 00 08 31 31 31 31 31 31 31 31`，同样按 CRC16 规则计算后填入。
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（31 31 31 31 31 31 31 31 为 ASCII "11111111"）
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**1.10_A 反馈：WiFi 状态（机器人发出）**
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- 帧格式：`AA FF FF 00 10 [Wifi状态] [CRC16] 55`，CRC16 对前 6 字节计算。
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- Wifi 状态：0x01=已连接，0x00=断开/未连上。连接尝试完成后会主动上报。
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**WiFi 配网流程与目的**
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1. **目的**：车机通过 BLE 把当前要连接的 WiFi 的 SSID 和密码下发给机器人，机器人尝试连接该热点；无论连上与否，都通过 1.10_A 把结果反馈给车机。
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2. **流程**：车机先发 SSID 帧、再发密码帧；机器人收到后缓存，收齐后发起连接；连接结果通过 1.10_A 反馈。
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3. **可变长度**：协议中“长度”为 x 的字段均由帧内“长度(2)”指定，x 不能为 0；解析时严格按 `帧长 = 固定头 + 长度字段值 + CRC + 帧尾` 校验。
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## 十一、OTA / 表情包下载 (Cmd=0xFFFE)
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CRC16 均按**校验范围从帧头到 CRC 前一字节**计算。
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| 序号 | 指令名称 | 指令 | 说明 | 完整帧 (十六进制，含 CRC16) |
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| 1.11 | OTA_request | 0x000A | 无参数 | AA FF FE 00 0A 6F 7C 55 |
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| 1.12 | 表情包下载 | 0x000B | Target_pack 2 字节，如 A=0x0041 | AA FF FE 00 0B 00 41 CB DA 55（下载 A 系列） |
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| 1.13 | OTA_升级取消 | 0x000C | 无参数 | AA FF FE 00 0C 0F BA 55 |
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1.13 帧格式：帧头(1)+类(2)+指令(2)+CRC16(2)+帧尾(1)，共 8 字节。CRC16 对前 5 字节计算。
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## 十二、车机查询 get_system_info (Cmd=0xFFFE, 指令=0x0010)
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帧格式：帧头(1)+类(2)+指令(2)+CRC16(2)+帧尾(1)。CRC16 对前 5 字节计算。
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| 序号 | 指令名称 | 完整帧 (十六进制，含 CRC16) |
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| 2.1 | get_system_info | AA FF FE 00 10 DC 07 55 |
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## 十三、表情包使用 (Cmd=0xFFFE, 指令=0x0020)
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帧格式：帧头(1)+类(2)+指令(2)+op(1)+[可选 Target_pack 等]+CRC16(2)+帧尾(1)。CRC16 对帧头到 CRC 前一字节计算。
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| 序号 | 操作 | 操作码 | 完整帧 (十六进制，含 CRC16) |
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| 3.1 | 查询已安装表情包 | 0x00 | AA FF FE 00 20 00 08 64 55 |
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| 3.2 | 查询正在使用 | 0x01 | AA FF FE 00 20 01 18 45 55 |
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| 3.3 | 切换到表情包 A | 0x02 + 0x41 | AA FF FE 00 20 02 41 DB 8F 55 |
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| 3.4 | 删除指定的表情包 | 0x03 + Target_pack | 示例删除 A：AA FF FE 00 20 03 41 E8 BE 55 |
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**3.4 删除表情包反馈 (Feedback 3.4)**：帧头(1)+类(0xFFFF)(2)+指令(0x0020)(2)+op(0x03)(1)+Exchange_result(1)+CRC16(2)+帧尾(1)=10 字节。Exchange_result：0x00 删除失败，0x01 删除成功。CRC16 对前 8 字节计算。
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## 十四、机器人反馈帧 (Feedback, Cmd=0xFFFF)
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机器人端回复的 CRC16 同样按 **CRC16-CCITT，初始 0xFFFF，多项式 0x1021**，校验范围从帧头到 CRC 前一字节，大端写入。
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| 反馈类型 | 指令(2) | 说明 |
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| get_system_ok | 0x0004 | AA FF FF 00 04 01 [CRC16] 55 |
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| brightness | 0x0005 | AA FF FF 00 05 [0-100] [CRC16] 55 |
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| version | 0x0006 | AA FF FF 00 06 [长度(2)][版本号] [CRC16] 55 |
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| WiFi 状态 | 0x0010 | AA FF FF 00 10 [0x00/0x01] [CRC16] 55 |
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| OTA 结果 | 0x0001 | AA FF FF 00 01 [0x00/0x01] [CRC16] 55 |
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| OTA 进度 | 0x0002 | AA FF FF 00 02 [0-100] [CRC16] 55 |
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| 表情包下载结果 | 0x0003 | AA FF FF 00 03 [0x00/0x01] [CRC16] 55 |
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| 表情包查询/切换 | 0x0020 | 按协议格式，CRC16 对帧头到 CRC 前一字节计算 |
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| 表情包删除结果 (Feedback 3.4) | 0x0020 op=0x03 | 帧头+FFFF+0020+03+[0x00/0x01]+CRC16+55 |
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## 十五、可变长度字段约定
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协议中“长度”标为 **x** 的字段表示**由帧内“长度(2)”指定，且不能为 0**：
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- 城市名、天气、SSID/密码等：均以帧内 2 字节大端“长度”为准，解析时用 `总帧长 = 固定头 + 长度值 + CRC(2) + 帧尾(1)` 校验，不假定固定 x。
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- 代码中对 x=0 的帧会直接报错并丢弃。
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## 十六、使用说明
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1. **CRC16**：本文档中所有完整帧的 CRC16 均按**第一节“CRC16 计算规则”**对“帧头～CRC 前一字节”计算后填入（大端）；与代码中 `crc16_ccitt_calculate()` 行为一致。
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2. **校验**：接收端校验不通过则丢弃该帧，不执行后续处理。
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3. 多字节字段均为**大端序**（高字节在前）。
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