zhengxin/P4-USB-transfer
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Packages Projects Releases Wiki Activity
Files
6ea1d2a1176f185cea75e98f4b5f61f42c3335d3
P4-USB-transfer/main/MOTOR/motor.c
T
zhengxinandCursor 851e347cf5 初始提交卡包 USB 工程 
纳入固件源码、屏幕组件、nand_xfer 工具和文档。忽略本机构建产物、sdkconfig，以及含本机路径的依赖锁。

Co-authored-by: Cursor <[email protected]>
2026-10-13 21:54:50 +08:00

308 lines
9.8 KiB
C
Raw Blame History

// #include <MOTOR/motor.h>
// // #include "freertos/FreeRTOS.h"
// // #include "freertos/task.h"
// static const char *TAG_MOTOR = "MotorControl";
// /** 置位后 motor_run_for_ms 与哨兵停 2 秒会提前退出，用于随时停止哨兵并回正 */
// static volatile bool motor_stop_request = false;
// static bool flag = true;
// void angle_control_task(void *pvParameter);
// float current_angle = 0;
// float target_angle = 0;
// float motor_speed = 90;
// uint32_t motor_rpm = 10;
// uint32_t motor_pwm = 0;
// uint32_t PWM_QUEUE[2] = {MOTOR_60_PWM, MOTOR_90_PWM};
// uint32_t SPEED_QUEUE[2] = {MOTOR_60_SPEED, MOTOR_90_SPEED};
// TaskHandle_t angle_control_handle = NULL;
// // 电机控制结构体
// typedef struct
// {
// gpio_num_t ain1_pin;
// gpio_num_t ain2_pin;
// ledc_channel_t ain1_channel;
// ledc_channel_t ain2_channel;
// } motor_config_t;
// static motor_config_t motor = {
// .ain1_pin = MOTOR_AIN1_GPIO,
// .ain2_pin = MOTOR_AIN2_GPIO,
// .ain1_channel = LEDC_CHANNEL_AIN1,
// .ain2_channel = LEDC_CHANNEL_AIN2};
// // 初始化PWM
// void pwm_init(void)
// {
// // 配置PWM定时器
// ledc_timer_config_t ledc_timer = {
// .speed_mode = LEDC_MODE,
// .duty_resolution = LEDC_DUTY_RES,
// .timer_num = LEDC_TIMER,
// .freq_hz = LEDC_FREQ,
// .clk_cfg = LEDC_AUTO_CLK};
// ESP_ERROR_CHECK(ledc_timer_config(&ledc_timer));
// // 配置PWM通道
// ledc_channel_config_t ledc_channel_ain1 = {
// .speed_mode = LEDC_MODE,
// .channel = motor.ain1_channel,
// .timer_sel = LEDC_TIMER,
// .intr_type = LEDC_INTR_DISABLE,
// .gpio_num = motor.ain1_pin,
// .duty = 0,
// .hpoint = 0};
// ledc_channel_config_t ledc_channel_ain2 = {
// .speed_mode = LEDC_MODE,
// .channel = motor.ain2_channel,
// .timer_sel = LEDC_TIMER,
// .intr_type = LEDC_INTR_DISABLE,
// .gpio_num = motor.ain2_pin,
// .duty = 0,
// .hpoint = 0};
// ESP_ERROR_CHECK(ledc_channel_config(&ledc_channel_ain1));
// ESP_ERROR_CHECK(ledc_channel_config(&ledc_channel_ain2));
// }
// void gpio_init(void)
// {
// // 配置GPIO为输出模式[2](@ref)
// gpio_config_t io_conf = {
// .pin_bit_mask = (1ULL << motor.ain1_pin | motor.ain2_pin),
// .mode = GPIO_MODE_OUTPUT,
// .pull_up_en = GPIO_PULLUP_DISABLE,
// .pull_down_en = GPIO_PULLDOWN_ENABLE,
// .intr_type = GPIO_INTR_DISABLE};
// gpio_config(&io_conf);
// }
// /**
// * 按固定时长运行电机（可被 motor_stop_request 中断，收到停止时立即停）
// * @param pwm 电机 PWM，正负表示方向
// * @param duration_ms 运行时长（毫秒）
// * @return 实际运行的毫秒数（若被中断则小于 duration_ms，用于按比例回正）
// */
// static uint32_t motor_run_for_ms(int32_t pwm, uint32_t duration_ms)
// {
// if (duration_ms == 0)
// return 0;
// TickType_t xWake = xTaskGetTickCount();
// TickType_t xStart = xWake;
// const TickType_t xPeriod = pdMS_TO_TICKS(1);
// TickType_t xEnd = xWake + pdMS_TO_TICKS(duration_ms);
// while (xTaskGetTickCount() < xEnd)
// {
// if (motor_stop_request)
// {
// motor_set_speed(0);
// return (uint32_t)pdTICKS_TO_MS(xTaskGetTickCount() - xStart);
// }
// motor_set_speed(pwm);
// vTaskDelayUntil(&xWake, xPeriod);
// }
// return duration_ms;
// }
// /** 可被 motor_stop_request 中断的延时（毫秒），用于哨兵停 2 秒等 */
// static void delay_ms_check_stop(uint32_t duration_ms)
// {
// TickType_t xWake = xTaskGetTickCount();
// TickType_t xEnd = xWake + pdMS_TO_TICKS(duration_ms);
// while (xTaskGetTickCount() < xEnd)
// {
// if (motor_stop_request)
// return;
// vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1));
// }
// }
// void motor_request_stop(void)
// {
// motor_stop_request = true;
// }
// static void motor_clear_stop_request(void)
// {
// motor_stop_request = false;
// }
// // 设置电机速度和方向
// void motor_set_speed(int32_t speed)
// {
// speed = -speed;
// if (speed == 0)
// {
// // 停止电机
// ledc_set_duty(LEDC_MODE, motor.ain1_channel, 0);
// ledc_set_duty(LEDC_MODE, motor.ain2_channel, 0);
// ledc_update_duty(LEDC_MODE, motor.ain1_channel);
// ledc_update_duty(LEDC_MODE, motor.ain2_channel);
// }
// else if (speed > 0)
// {
// // 正转
// ledc_set_duty(LEDC_MODE, motor.ain1_channel, speed * 1023 / MOTOR_MAX_PWM);
// ledc_set_duty(LEDC_MODE, motor.ain2_channel, 0);
// ledc_update_duty(LEDC_MODE, motor.ain1_channel);
// ledc_update_duty(LEDC_MODE, motor.ain2_channel);
// }
// else
// {
// // 反转
// speed = -speed;
// ledc_set_duty(LEDC_MODE, motor.ain1_channel, 0);
// ledc_set_duty(LEDC_MODE, motor.ain2_channel, speed * 1023 / MOTOR_MAX_PWM);
// ledc_update_duty(LEDC_MODE, motor.ain1_channel);
// ledc_update_duty(LEDC_MODE, motor.ain2_channel);
// }
// /* motor_speed = (speed < 0) ? -speed : speed; */
// // ESP_LOGI(TAG_MOTOR, "Motor speed set to: %ld", speed);
// }
// // 设置目标角度
// void motor_set_angle(float angle)
// {
// set_flag(false);
// target_angle = angle;
// int angle_milli = (int)(target_angle * 1000.0f);
// ESP_LOGI(TAG_MOTOR, "Target angle set to: %d.%03d degrees", angle_milli / 1000, abs(angle_milli % 1000));
// }
// // 转速控制函数,单位为度每秒
// void motor_set_motor_speed(uint32_t speed)
// {
// motor_speed = speed;
// ESP_LOGI(TAG_MOTOR, "Motor_speed set to: %lu", speed);
// }
// // 电机初始化
// void motor_init(void)
// {
// gpio_init();
// pwm_init();
// target_angle = 0;
// current_angle = 0;
// motor_set_motor_speed(MOTOR_90_SPEED);
// /* motor_set_speed(MOTOR_30_PWM);
// vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(12000));
// motor_set_speed(0); */
// xTaskCreate(angle_control_task, "angle_control", 4096, NULL, 5, &angle_control_handle);
// }
// // 角度控制任务（需要编码器反馈，这里是开环控制示例）
// void angle_control_task(void *pvParameter)
// {
// TickType_t xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
// const TickType_t xControlPeriod = pdMS_TO_TICKS(1); // pdMS_TO_TICKS(20)
// ESP_LOGI(TAG_MOTOR, "Starting angle control task");
// uint32_t frist_back_time = 450;
// uint32_t pwm_value = 42;//53
// uint32_t back_time_period = 2000;//ms -- 5800
// for (size_t i = 0; i < 1; i++)
// // while(1)
// {
// motor_set_speed(pwm_value );
// vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, pdMS_TO_TICKS(800));
// motor_set_speed(0);
// vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, pdMS_TO_TICKS(1000));
// motor_set_speed(-pwm_value );
// vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, pdMS_TO_TICKS(frist_back_time)); // 150
// ESP_LOGE("angle_task","back_time :%lu",frist_back_time);
// motor_set_speed(0);
// }
// uint32_t bits = 0;
// // int target_position = 0;
// bool motor_run_flag = false;
// MOTOR_STATE motor_state;
// while (1)
// {
// // 必须是有效的任务句柄
// BaseType_t notify_ret = xTaskNotifyWait(0x00000000, ULONG_MAX, &bits, 0); // pdMS_TO_TICKS(100)
// if (notify_ret == pdPASS)
// {
// motor_run_flag = true;
// if (bits == 0x00)
// {
// motor_clear_stop_request();
// motor_set_speed(0);
// }
// else if (bits == 0x01)
// {
// motor_run_for_ms(-pwm_value , 600);//200
// motor_set_speed(0);
// vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(back_time_period));
// motor_run_for_ms(pwm_value , 450);
// motor_set_speed(0);
// }
// else if (bits == 0x02)
// {
// motor_run_for_ms(pwm_value , 600);//110
// motor_set_speed(0);
// vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(back_time_period));
// motor_run_for_ms(-pwm_value,450);//310
// motor_set_speed(0);
// }
// else if (bits == 0x05)
// {
// motor_run_for_ms(-pwm_value, 150);
// motor_set_speed(0);
// vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000));
// motor_run_for_ms(pwm_value, 150);
// motor_set_speed(0);
// }
// else if (bits == 0x06)
// {
// motor_run_for_ms(pwm_value , 150);
// motor_set_speed(0);
// vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000));
// motor_run_for_ms(-pwm_value , 115);
// motor_set_speed(0);
// }
// else if (bits == 0x07)
// {
// motor_run_for_ms(-pwm_value , 1000);
// motor_set_speed(0);
// vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000));
// motor_run_for_ms(pwm_value , 900);
// motor_set_speed(0);
// }
// else if (bits == 0x11)
// {
// motor_run_for_ms(-pwm_value , 10);
// motor_set_speed(0);
// }
// else if (bits == 0x12)
// {
// motor_run_for_ms(pwm_value , 10);
// motor_set_speed(0);
// }
// else
// {
// frist_back_time = bits;
// // ESP_LOGE("angle_task","back_time :%lu",back_time);
// }
// }
// }
// }
// static void set_flag(bool state)
// {
// flag = state;
// }
// bool get_flag(void)
// {
// return flag;
// }
Reference in New Issue View Git Blame Copy Permalink