// #ifndef _MOTOR_H_
// #define _MOTOR_H_

// #ifdef __cplusplus
// extern "C" {
// #endif

// #include <math.h>
// #include <stdio.h>

// #include "freertos/FreeRTOS.h"
// #include "freertos/task.h"
// #include "freertos/queue.h"

// #include "driver/ledc.h"
// #include "driver/gpio.h"
// #include "esp_log.h"
// #include "esp_timer.h"
// #include <string.h>
// #include "nvs.h"
// #include "nvs_flash.h"

// #include <stdint.h>
// void motor_init(void);
// void motor_set_speed(int32_t speed); 
// void motor_set_angle(float angle); //外部接口 -60 主驾 +60副驾
// void motor_set_motor_speed(uint32_t speed); //调整目标转速 
// static void set_flag(bool state);
// bool get_flag(void);
// // 用于标识角度数据的键名
// #define STORAGE_NAMESPACE "motor_data"
// #define ANGLE_KEY "current_angle"

// // DRV8837引脚定义
// #define MOTOR_AIN1_GPIO   GPIO_NUM_1
// #define MOTOR_AIN2_GPIO   GPIO_NUM_2

// // #define MOTOR_AIN1_GPIO   GPIO_NUM_9
// // #define MOTOR_AIN2_GPIO   GPIO_NUM_46
// //#define MOTOR_BIN1_GPIO   GPIO_NUM_14  // 可选，用于第二个电机
// //#define MOTOR_BIN2_GPIO   GPIO_NUM_15  // 可选，用于第二个电机

// // PWM配置
// #define LEDC_TIMER        LEDC_TIMER_0
// #define LEDC_MODE         LEDC_LOW_SPEED_MODE
// #define LEDC_CHANNEL_AIN1 LEDC_CHANNEL_0
// #define LEDC_CHANNEL_AIN2 LEDC_CHANNEL_1
// #define LEDC_DUTY_RES     LEDC_TIMER_10_BIT  // 10位分辨率(0-1023)
// #define LEDC_FREQ         1000              // 1kHz PWM频率

// // 电机参数
// #define MOTOR_MAX_PWM     100
// #define MOTOR_90_SPEED    90      
// #define MOTOR_90_PWM      42
// #define MOTOR_60_SPEED    60      
// #define MOTOR_60_PWM      53   //30  50
// // #define MOTOR_30_SPEED    30 

// // #define MOTOR_50_SPEED     50      
// // #define MOTOR_50_PWM     44
// // #define MOTOR_45_SPEED     45      
// // #define MOTOR_45_PWM     34
// // #define MOTOR_40_SPEED     40
// // #define MOTOR_40_PWM     28
// // #define MOTOR_36_SPEED     36
// // #define MOTOR_36_PWM     25
// // #define MOTOR_30_SPEED     30
// // #define MOTOR_30_PWM     21

// #define ANGLE_LIMIT     3

// extern TaskHandle_t angle_control_handle;

// typedef enum
// {
//     motor_stop = 0 ,
//     motor_turn_to_right,
//     motor_turn_to_left,
// }MOTOR_STATE;

// // typedef enum
// // {
// //     position_zero = 0,
// //     position_right_15,//右边偏移15度
// //     position_right_30,//右边偏移30度    
// //     position_right_60,//右边偏移60度

// //     position_left_15,//左边偏移15度
// //     position_left_30,//左边偏移30度    
// //     position_left_60,//左边偏移60度  

// //     position_left_180,//左边偏移180度  
// //     position_left_120,//左边偏移180度  
// //     position_left_240,//左边偏移180度 
// // }MOTOR_POSITION;

// void motor_turn_aroud(uint8_t cmd);
// /** 请求电机立即停止（用于哨兵模式等可中断场景） */
// void motor_request_stop(void);
// #ifdef __cplusplus
// }
// #endif

// #endif /* TEST_H_ */