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Upstream: https://github.com/pollen-robotics/microduck_rl Upstream-Commit: d424a0c899f6b33cbd3daeb279913134349c0b63 Upstream-Branch: develop
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4.0 KiB
Python
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Python
"""Observer la rampe du mode pente (roller_slope) dans le viewer MuJoCo.
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Construit UNIQUEMENT le terrain « plat + rampe » (FlatRampTerrainCfg), sur
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plusieurs rangées de difficulté croissante (raideur 2° -> 20°), et ouvre le
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viewer natif MuJoCo. Aucune politique entraînée n'est nécessaire — c'est fait
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pour valider à l'œil la géométrie (jointure plat/rampe, sens de descente).
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Usage :
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uv run python scripts/view_slope_terrain.py
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uv run python scripts/view_slope_terrain.py --rows 6 --ramp-max 8 --runout 4
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uv run python scripts/view_slope_terrain.py --build-only # test sans GUI
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Dans le viewer : molette pour zoomer, clic-gauche glisser pour orbiter,
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clic-droit glisser pour translater. Chaque rangée est une rampe de plus en plus
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raide (difficulté 0 -> 1), de longueur tirée au hasard dans [ramp-min, ramp-max],
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et se termine par un plat de sortie. « Devant » (+x) doit descendre.
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"""
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import argparse
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import mujoco
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import mujoco.viewer
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from mjlab.terrains.terrain_generator import TerrainGenerator, TerrainGeneratorCfg
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from mjlab_microduck.tasks.slope_terrain import (
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FlatRampTerrainCfg,
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RAMP_DEG_MIN,
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RAMP_DEG_MAX,
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)
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def build_model(rows, size, flat_length, ramp_range, runout, deg_min, deg_max):
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"""Construit le modèle MuJoCo du terrain seul (rows rampes de raideur croissante)."""
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cfg = TerrainGeneratorCfg(
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seed=0,
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size=size,
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num_rows=rows,
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num_cols=1,
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curriculum=True, # difficulté croissante le long des rangées
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difficulty_range=(0.0, 1.0),
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add_lights=True,
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sub_terrains={
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"flat_ramp": FlatRampTerrainCfg(
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flat_length=flat_length,
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ramp_length_range=ramp_range,
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runout_length=runout,
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deg_min=deg_min,
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deg_max=deg_max,
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)
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},
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)
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generator = TerrainGenerator(cfg)
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spec = mujoco.MjSpec()
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generator.compile(spec)
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model = spec.compile()
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return model
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def main():
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p = argparse.ArgumentParser(description=__doc__, formatter_class=argparse.RawDescriptionHelpFormatter)
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p.add_argument("--rows", type=int, default=5, help="Nb de rangées = nb de raideurs affichées (défaut 5)")
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p.add_argument("--size", type=float, nargs=2, default=(15.0, 4.0), help="Taille d'une tuile (x y) en m")
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p.add_argument("--flat-length", type=float, default=2.0, help="Longueur du plat de départ (m)")
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p.add_argument("--ramp-min", type=float, default=3.0, help="Longueur horizontale mini de la rampe (m)")
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p.add_argument("--ramp-max", type=float, default=8.0, help="Longueur horizontale maxi de la rampe (m)")
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p.add_argument("--runout", type=float, default=4.0, help="Longueur du plat de sortie (m)")
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p.add_argument("--deg-min", type=float, default=RAMP_DEG_MIN, help=f"Raideur min en degrés (défaut {RAMP_DEG_MIN})")
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p.add_argument("--deg-max", type=float, default=RAMP_DEG_MAX, help=f"Raideur max en degrés (défaut {RAMP_DEG_MAX})")
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p.add_argument("--build-only", action="store_true", help="Construit le modèle et quitte (test sans GUI)")
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args = p.parse_args()
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model = build_model(
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rows=args.rows,
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size=tuple(args.size),
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flat_length=args.flat_length,
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ramp_range=(args.ramp_min, args.ramp_max),
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runout=args.runout,
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deg_min=args.deg_min,
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deg_max=args.deg_max,
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)
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data = mujoco.MjData(model)
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mujoco.mj_forward(model, data)
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print(
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f"Terrain construit : {args.rows} rampes, raideur {args.deg_min}°->{args.deg_max}°, "
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f"longueur rampe {args.ramp_min}-{args.ramp_max}m + sortie {args.runout}m, "
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f"{model.ngeom} géométries."
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)
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if args.build_only:
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print("--build-only : OK, pas de GUI.")
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return
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print("Ouverture du viewer MuJoCo (Ctrl+C pour quitter)…")
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with mujoco.viewer.launch_passive(model, data, show_left_ui=False, show_right_ui=False) as viewer:
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while viewer.is_running():
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mujoco.mj_forward(model, data)
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viewer.sync()
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if __name__ == "__main__":
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main()
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